从型号看懂微型电缸 SAG-FT、SAG-FTW、SAG-DR系列区别
拿到选型手册，看到FT、FTW、DR三个系列，脑子里第一反应是：它们到底有什么区别？同样都是微型伺服电缸，为什么同一个推力参数会出现不同的结构形式？出线方式不同、截面尺寸不同，究竟该选哪一款？
这篇文章，用一张型号命名规则表格+三系列逐个拆解，帮你把选型逻辑一次性理清楚。
一、先看懂命名规则：型号里的每一个字母都在告诉你什么
宇视嘉的型号命名并非随意组合，而是按统一规则设计。理解这套规则，就等于拿到了一把选型的钥匙。
1.1 型号结构拆解
以 SAG-FT-201202400XS 为例，型号各段含义如下：
- SAG：宇视嘉品牌标识
- FT：系列代号，代表齿轮折返型结构
- 20：电缸尺寸，即截面宽度约20mm
- 12：行程代码，代表12mm行程
- 02：推力等级代码
- 400：额定推力，单位N
- XS：后缀标识，代表标准型
后缀字母含义速查：
| 后缀 | 含义 | 典型型号 |
|---|---|---|
| XS | 标准型 | SAG-FT-121202400XS |
| ZD | 短行程大行程型 | SAG-FT-200202400ZD |
| ZU/ZUM | 微行程型 | SAG-FT-200202400ZU |
| C | 紧凑型 | SAG-FTW-200202400C |
| M | 微型压装型 | SAG-FTW-240302800M |
| -F | 带压力传感器 | SAG-DRF0813-100-20-10-F |
1.2 三大系列的核心代号
宇视嘉微型伺服电缸目前共有三大系列，各系列代号代表的核心差异在于传动结构与出线方式：
| 系列代号 | 系列名称 | 结构特点 |
|---|---|---|
| LT | 同轴直驱型 | 电机与丝杆同轴布局，外形细长 |
| FT | 齿轮折返型 | 齿轮传动折返，高度较矮，截面较大 |
| FTW | 集线板出线型 | 传动同FT，出线改为集线板直插 |
| DR | 灵驱系列 | 搭配行星减速箱，含DRF折返款与DRT同轴款 |
二、FT系列（齿轮折返型）：高度矮、截面大的经典结构
FT系列是宇视嘉出货量最大的系列之一。其核心特征是电机与丝杆组件旋转中心不在一条直线上，通过齿轮传动实现动力折返。
2.1 结构原理：齿轮折返如何实现矮机身
传统直线执行器的电机通常与丝杆同轴串联，这种布局会让整机纵向尺寸较长。而FT系列通过齿轮将电机输出转90度，再驱动丝杆，从而大幅压缩纵向高度。
代价是：整机截面尺寸会比同规格的LT系列更大。这是典型的"以截面换高度"设计思路。
2.2 FT系列型号一览（5款）
| 型号 | 行程 | 重量 | 重复精度 | 额定/最大推力 | 后缀特点 |
|---|---|---|---|---|---|
| SAG-FT-121202400XS | 12mm | 约110g | ±0.003mm | 400N/600N | 标准型 |
| SAG-FT-201202400XS | 12mm | 约150g | ±0.002mm | 400N/600N | 标准型，精度更高 |
| SAG-FT-200202400ZD | 2mm | 约105g | ±0.002mm | 400N/600N | 短行程大行程型，适配T>36mm模头 |
| SAG-FT-200202400ZU | 2mm | 约120g | ±0.002mm | 400N/600N | 微行程型 |
| SAG-FT-200202400ZUM | 2mm | 约130g | ±0.002mm | 400N/600N | 微型压装型 |
2.3 FT系列选型要点
选FT系列，先问自己三个问题：
- 安装空间的高度是否受限？ 如果纵向空间紧张但横向空间充裕，FT的矮机身优势明显。
- 行程需求是多少？ 12mm行程选XS后缀，2mm超短行程选ZD/ZU/ZUM后缀。
- 精度要求多高？ 20mm尺寸的FT精度普遍优于12mm尺寸，前端0-3mm行程精度可达±0.002mm。
典型应用场景：3C电子精密装配、镜头模组对位、半导体设备微调等。
三、FTW系列（集线板出线型）：FT的"换线"版本，更适合批量集成
FTW系列与FT系列的核心传动结构完全一致，唯一的区别在于出线方式。
3.1 FT与FTW的核心差异：出线形式
FT系列采用4pin航空插头连接分线盒，出线需要通过外部线缆转接。而FTW系列在安装底板部位直接设置4pin公针接头，可直插集线板安装面内母座，通讯线路在设备内部走线，整体布线更简洁。
如果你的设备是多轴联动系统，FTW的直插式出线能显著减少线缆管理复杂度。
3.2 FTW系列型号一览（4款）
| 型号 | 行程 | 重量 | 重复精度 | 额定/最大推力 | 后缀特点 |
|---|---|---|---|---|---|
| SAG-FTW-121202400XS | 12mm | 约110g | ±0.002mm | 200N/400N | 标准型，轻量紧凑 |
| SAG-FTW-200202400C | 2mm | 约150g | ±0.002mm | 400N/600N | 紧凑型，适配T≥25mm模头 |
| SAG-FTW-201202400XS | 12mm | 约150g | ±0.002mm | 400N/600N | 标准型，兼顾行程与推力 |
| SAG-FTW-240302800M | 3mm | 约230g | ±0.002mm | 800N/1000N | 微型压装型，峰值推力最高 |
3.3 FTW系列的独有能力：1000N峰值推力
在宇视嘉全部15款微型电缸中，SAG-FTW-240302800M是唯一一款峰值推力达到1000N的型号。3mm短行程设计，专为微型压合、精密检测等场景打造，配合CAN通讯接口，适合小型自动化设备的力控需求。
3.4 FTW选型要点
- 多轴集成场景优先选FTW：直插式出线让机柜内部走线更规整。
- 需要1000N推力选SAG-FTW-240302800M：这是FTW系列乃至全系列中推力最强的型号。
- 12mm行程且需要高推力选SAG-FTW-201202400XS：兼顾行程长度与400N额定推力。
四、DR系列（灵驱型）：带减速箱的力控专家
DR系列与FT/FTW系列最大的区别在于：DR系列标配行星减速箱，且部分型号可选内置压力传感器。这让它成为真正的"力控专家"，而不仅仅是位置执行器。
4.1 DRF与DRT：折返与同轴，两种布局各有所长
DR系列分为两个子系列：
- DRF（折返款）：通过转角结构缩短整机长度，适合对空间有特殊要求的安装场景。
- DRT（同轴款）：电机丝杆同轴布局，传动效率更高，结构更紧凑。
4.2 DR系列型号一览（5款）
| 型号 | 子系列 | 行程 | 重复精度 | 最大推力 | 压力传感器 | 速度 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| SAG-DRF0813-20-20-10 | 折返款DRF | 10mm | ±0.05mm | 30N | 无 | ≤20mm/s |
| SAG-DRF0813-100-20-10-F | 折返款DRF | 10mm | ±0.05mm | 150N | 可选 | ≤20mm/s |
| SAG-DRT1218-30-20-10 | 同轴款DRT | 10mm | ±0.05mm | 40N | 无 | ≤20mm/s |
| SAG-DRT1224-150-20-10-F | 同轴款DRT | 10mm | ±0.05mm | 225N | 可选 | ≤20mm/s |
| SAG-DRF1013-200-7-10-F | 折返款DRF | 10mm | ±0.03mm | 300N | 可选 | ≤7mm/s |
4.3 DR系列与FT/FTW的核心区别
| 对比项 | FT/FTW系列 | DR系列 |
|---|---|---|
| 核心定位 | 位置精确控制 | 力控与位置双控 |
| 减速箱 | 无 | 标配行星减速箱 |
| 压力传感器 | 无 | 部分型号可选 |
| 重复定位精度 | ±0.002~±0.003mm | ±0.03~±0.05mm |
| 最大推力范围 | 400N~1000N | 30N~300N |
| 行程 | 2~12mm | 10mm |
| 通讯接口 | RS485/CAN | RS485 |
4.4 什么时候选DR系列
DR系列的定位精度（±0.03~±0.05mm）虽然不如FT/FTW系列（±0.002mm），但它的优势在于：
- 内置减速箱：输出扭矩更大，适合驱动较大负载。
- 压力传感器可选：实时反馈夹持力或压合力，实现真正的力控闭环。
- 多款型号可选：从30N微力到300N中力，覆盖不同力控场景。
典型应用：机器人灵巧手关节、协作机器人末端夹持、医疗设备精密操作、新能源电池包检测等。
五、三大系列选型对照表与决策逻辑
5.1 快速选型对照表
| 需求场景 | 推荐系列 | 推荐型号 | 核心理由 |
|---|---|---|---|
| 纵向空间受限，要求矮机身 | FT系列 | SAG-FT-121202400XS | 齿轮折返结构，高度更矮 |
| 需要12mm长行程 | FT/FTW系列 | SAG-FT-121202400XS / SAG-FTW-201202400XS | 两款均支持12mm行程 |
| 多轴联动批量集成 | FTW系列 | SAG-FTW-201202400XS | 直插式出线，布线简洁 |
| 需要1000N峰值推力 | FTW系列 | SAG-FTW-240302800M | 全系列最强推力 |
| 需要力控反馈 | DR系列 | SAG-DRF1013-200-7-10-F | 可选压力传感器，±0.03mm精度 |
| 人形机器人灵巧手关节 | DR系列 | SAG-DRT1224-150-20-10-F | 同轴布局+行星减速箱+力控 |
| 2mm超短行程精密对位 | FT系列 | SAG-FT-200202400ZU | ±0.002mm精度，适配T>20mm模头 |
5.2 选型决策三步法
第一步：判断是位置控制还是力控优先。
如果你的核心需求是"精准走到某个位置"，选FT或FTW系列，精度可达±0.002mm级别。如果你的核心需求是"控制夹持力度"或"压合到特定压力值"，选DR系列。
第二步：看安装空间约束。
纵向空间紧张选FT或DRF（折返结构矮机身），横向空间紧张选LT（同轴细长）。多轴批量集成优先FTW（直插出线）。
第三步：匹配具体参数。
行程需求（2mm/3mm/12mm）、推力需求（30N~1000N）、是否需要压力传感器——这三项参数圈定具体型号。具体规格差异可联系宇视嘉技术团队获取选型手册。
六、写在最后
FT、FTW、DR三个系列，没有绝对的优劣之分，只有"更合适"与"不那么合适"。
FT系列是经典的齿轮折返结构，适配大多数标准场景；FTW系列在FT基础上优化了出线方式，多轴集成更省心；DR系列则填补了力控需求的空白，让微型电缸从"位置执行器"进化为"力位双控单元"。
选型这件事，从来不是选参数最高的，而是选最匹配你场景的。如果看完这篇文章还在纠结，欢迎联系宇视嘉技术团队，提供具体的安装空间、行程需求、力控要求，让工程师帮你做精准匹配。
宇视嘉年出货量超过100000台，服务覆盖70多个城市及海外地区，背后是大量真实客户的选型验证。选对的，不选贵的。
